Nascut el 1938 a Mendoza, Argentina, de pares mallorquins, va estudiar per lliure a la Universitat de Cuyo, una formació entre acadèmica i autodidacta que va completar amb la seva vinguda a Europa als 24 anys per a veure per si mateix l'art d'Espanya i Itàlia. A finals de 1963 es va establir a Mallorca, lloc on resideix des d'aleshores. La seva obra, eminentment pictòrica amb incursions a l'escultura, ha fluctuat -sempre en l'àmbit de l'expressionisme- entre el figuratiu i l'abstracte, sent aquesta última línia la que dóna una expressió més ajustada del seu art, en la qual ha desenvolupat delicades composicions on el seu gust pel traç, per la grafia i, en certes ocasions, pel matèric i per les textures, s'erigeixen en una afortunada manifestació del seu interès per la contemplació, per la naturalesa, per la filosofia oriental, pel delicat i pel bell.

Però al marge de la qualitat de la seva obra, és la seva personalitat, la seva extraordinària humanitat, una altra de les característiques que defineixen l'artista: Rafael Amengual s'ha convertit en un dels aglutinants de tota una generació de creadors com ho demostra el seu important paper dins el Grup Dimecres, unes reunions d'artistes i intel·lectuals que es varen celebrar amb bastant regularitat entre 1975 i 1980, i a les quals es varen donar cita gent de tanta vàlua com Ellis Jacobson, Miquel Brunet, Longino, Jim Bird, Robert Llimós, Josep Guinovart, Ritch Miller, Steve Afif, José María de Labra, Manolo Mompó, Juli Ramis, Llorenç Ginard, Will Faber, John Ulbritch, Angela Von Newman, Manolo Villalta o Eusebio Sempere, entre d'altres. Una exquisida conjunció d'obra i caràcter que ha provocat que grans plomes com Miguel Ángel Asturias, Blai Bonet, Antonio Fernández Molina, Guillem Frontera, Josep Melià, Cesáreo Rodríguez Aguilera o José Corredor-Matheos hagin elogiat les seves peces i exposicions.